@inproceedings{Carlos2012Simula\c{c}\~{o}esb,

title = {Forma\c{c}\~{a}o Din\^{a}mica de Frotas de Quadrirrotores por Campos Potenciais na Presen\c{c}a de Obst\'{a}culos},

author = {Carlos Bentes and Osamu Saotome},

url = {https://www.sige.ita.br/edicoes-anteriores/2012/st/P_6.pdf},

year  = {2012},

date = {2012-01-01},

booktitle = {Simp\'{o}sio de Aplica\c{c}\~{o}es Operacionais em \'{A}reas de Defesa 2012 (SIGE2012)},

abstract = {A forma\c{c}\~{a}o din\^{a}mica de um grupo de ve\'{i}culos a\'{e}reos n\~{a}o tripulados (VANT) \'{e} apresentada atrav\'{e}s de simula\c{c}\~{o}es. A utiliza\c{c}\~{a}o de campos potenciais, em conjunto com algoritmo de rota A estrela (A*), permite a navega\c{c}\~{a}o em ambientes parcialmente estruturados na presen\c{c}a de obst\'{a}culos. O algoritmo A* encontra um caminho livre de obst\'{a}culos que \'{e} posteriormente utilizado para guiar o centro de forma\c{c}\~{a}o do agrupamento de quadrirrotores. A fun\c{c}\~{a}o de campo potencial \'{e} utilizada para controlar a forma\c{c}\~{a}o da frota e evitar obst\'{a}culos localmente enquanto navega pela rota planejada. Resultados de simula\c{c}\~{a}o s\~{a}o apresentados para forma\c{c}\~{o}es de diferentes formatos na presen\c{c}a de obst\'{a}culos.},

keywords = {Navega\c{c}\~{a}o Frota I INTRODU\c{C}\~{A}O, Rob\'{o}tica, simula\c{c}\~{o}es},

pubstate = {published},

tppubtype = {inproceedings}

}